Зміни

• Оптимальна білд конфігурація з фічами для всіх типових застосувань дронів

• AltHold

  • Детальніше https://github.com/betaflight/betaflight/pull/13816
  • Налаштування

• GPS Rescue без GPS

  • Можливість вимкнути GPS з пульта
  • Інерційне повернення в сторону дому без GPS та магнетометра

• Серви

  • Серво-таба працює для всіх 8 серв
  • Враховуються min, max, middle. Можна робити реверс, помінявши місцями max та min.
  • Channel forwarding не рекмендуємо. Якщо треба - він починається з наступної за останньою налаштованою сервою.

• Відео

  • Можливість перемикання відео каналів та пітмоду коли дрон заармлений, як через ELRS так і vtx командами
  • Відображення частоти на OSD в режимі частоти
  • Розширено частотний діапазон Direct Frequency Mode під прошивку VTX від Богдана
  • Пофіксано перемикання між режимами частоти та каналів. На деяких VTX (наприклад Rush) переключення частоти на канал не зразу працює через глюки в їхній прошивці, потрібно перемкнути 2 різні канали.
  • Пофіксано зависання керування та дивна поведінка VTX на протокол IRC Tramp за деякий час після арму.

• Pinio

  • Додана маска PINIO_CONFIG_MODE_WHEN_ARMED=0x02 що дозволяє вмикати pinio пін тільки коли дрон справді заармлений. Виставляється через pinio_config, наприклад в режимі push-pull без інверту потрібно ставити 3, з інвертом 131. Враховує налаштування інверсії, тобто якщо пін не інвертований до арму буде LOW, після арму керуватися згідно налаштувань. Якщо пін інвертований то до арму буде HIGH.
  • Доданий OSD елемент що показує стан Pinio (враховує інверсію). Налаштувати позицію можна в Betaflight Configurator як Unknown1. Налаштувати тип з консолі значенням osd_pinio_pos:
    • Стандартний тип показує значення всіх pinio: “____” - все вимкнено, “__” - ввімкнено перший та четвертий.
    • Тип під плату показує “___” коли pinio 1 вимкнене та “!!ARMED!!” коли pinio 1 ввімкнений. Щоб виставити потрібно додати до osd_pinio_pos 16384:
      • get osd_pinio_pos // наприклад видало 355
      • set osd_pinio_pos= 16739 // 355 + 16384
      • save
  • Режим входу. pinio_config = 0 - вхід з Pull-Down (GND = off, 3.3v = on), 128 - вхід з Pull-Up (GND = on, 3.3v = off). Використовується для OSD, наприклад можна налаштувати зворотній зв’язок від платки на pinio 1.

• Два CRSF RX (ELRS)

  • Достатньо налаштувати два порти на RX
  • Один RX стає активним - переважно спочатку той що швидше зловив TX
  • Переключення автоматичне якщо в активного не було зв’язку довше 500мс
  • Працює з CRSF, ELRS, та можливо іншими системами на CRSF протоколі які коректно поводяться при фейлсейфі.

• Телеметрія та ОСД

  • Пофіксаний MavLink, додані всі важливі параметри
  • Пофіксаний % залишку батареї якщо вона не було повністю заряджена

• Failsafe

  • Затримки failsafe_delay та failsafe_off_delay задаються в секундах
  • Зміни для систем доведення - коректне відпрацювання режимів SET разом з MSP_OVERRIDE

• Маскування аналогової камери як в MILBETA

  • Вмикається OSD елементом Camera Frame. Рекомендуємо налаштувати перемикання OSD профілів і використовувати тільки Camera Frame на одному з них.
  • Розмір вікна можна задати з консолі
    • set osd_camera_frame_width = 10
    • set osd_camera_frame_height = 5
  • Використовуйте шрифт MILBETA або додайте до osd_camera_frame_pos 16384 (як в налаштуванні pinio OSD) для замальовки символом повної батареї зі стандартних шрифтів який замальовує не повністю.

• Захист від випадкового заливання конфігу

  • Не дозволити “важливі” зміни:

  set locked=ON
  save
  

  • Зняти захист:

  set locked=OFF
  (зміни)
  set locked=ON
  save
  

  • Через інтерфейс Configurator-а далі все працює
  • Забороняє
    • ресет в дефолт (defaults)
    • dma
    • timer
    • resource
    • serial
    • vtxtable
    • profile (pids, filters, etc.)
    • hardware configuration (loop rate, i2c config, baro config, etc.)